По поводу таких ремонтов, то в Питера могу посоветовать автосервис полного цикла по ремонту иномарок - японских и корейских авто, есть тут как раз и ремонт марки Hyundai - это автосервис в Приморском районе называется ESA.
Советую зайти на сайт этого автосервиса и посмотрите, что тут ремонтируют, тут все в одном месте смогут Вам сделать, как раз на Вашей машине. Автосервис так и называется - ремонт полного цикла http://eastserviceauto.ru/
Вообщем, с Вашей выхлопной системой полностью разберутся, установят Вам лямбда-зонд без проблем.
Зайдите на сайт и посмотрите, стоимость тоже можно посмотреть.